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创建ROS工作空间及相关开发指南

1. 创建ROS工作空间

在ROS中创建一个工作空间的步骤如下：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2. 头文件引用

在ROS项目中，头文件的引入通常包含以下内容：

#include 
   
    
#include 
    
     
#include 
     
      
#include 
      
       
#include 
       
        
#include 
        
          #include 
         
        
       
      
     
    
   

3. 类定义

以下是对Scheduler类的定义：

class Scheduler {
public:
    Scheduler(ros::NodeHandle& node_handle);
    ~Scheduler();
    void initialize();
    void run();
private:
    void imuHandler(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr& msg);
    void gpsHandler(const sensor_msgs::NavSatFix::ConstPtr& msg);
    void cloudHandler(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& msg);
    void imageHandler(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg);
    void compressedImageHandler(const sensor_msgs::CompressedImage::ConstPtr& msg);
private:
    ros::NodeHandle node_handle_;
    ros::Subscriber imu_sub_;
    ros::Subscriber gnss_sub_;
    ros::Subscriber cloud_sub_;
    ros::Subscriber image_sub_;
    ros::Subscriber compressed_image_sub_;
    ros::Publisher location_pub_;
};

4. 初始化

Scheduler类的初始化方法如下：

void Scheduler::initialize() {
    // IMU主题订阅
    imu_sub_ = node_handle_.subscribe("imu_topic", 10, &Scheduler::imuHandler, this, ros::TransportHints().tcpNoDelay());
    // GPS主题订阅
    gnss_sub_ = node_handle_.subscribe("gps_topic", 2, &Scheduler::gpsHandler, this);
    // LiDAR主题订阅
    cloud_sub_ = node_handle_.subscribe("lidar_topic", 1, &Scheduler::cloudHandler, this);
    // 图像主题订阅
    image_sub_ = node_handle_.subscribe("camera_topic", 5, &Scheduler::imageHandler, this);
    // 压缩图像主题订阅
    compressed_image_sub_ = node_handle_.subscribe("camera_topic", 5, &Scheduler::compressedImageHandler, this);
    // 发布位置信息
    location_pub_ = node_handle_.advertise
   
    ("topic_m", 1000);
}
   

5. 回调函数

以下是各个回调函数的实现：

void Scheduler::imuHandler(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr& msg) {
    time = msg->header.stamp.toSec();
    // 加速度和角速度处理
    Eigen::Vector3d acceleration(msg->linear_acceleration.x, 
                                 msg->linear_acceleration.y, 
                                 msg->linear_acceleration.z);
    // 角速度处理
    Eigen::Vector3d angular_velocity(msg->angular_velocity.x, 
                                   msg->angular_velocity.y, 
                                   msg->angular_velocity.z);
}
void Scheduler::gpsHandler(const sensor_msgs::NavSatFix::ConstPtr& msg) {
    Eigen::Vector3d position(msg->longitude, msg->latitude, msg->altitude);
}
void Scheduler::cloudHandler(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& msg) {
    pcl::PointCloud
   
    ::Ptr cloud;
    pcl::fromROSMsg(*msg, *cloud);
}
void Scheduler::imageHandler(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) {
    double time_nsecond = msg->header.stamp.toNSec();
    cv::Mat color_image;
    cv_bridge::CvImageConstPtr srcImage = cv_bridge::toCvShare(msg, sensor_msgs::image_encodings::RGB8);
}
   

6. 服务器实现

以下是服务端的实现：

bool add(const beginner_tutorials::AddTwoInts::Request& req, 
         const beginner_tutorials::AddTwoInts::Response& res) {
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
    return true;
}
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

7. 客户端实现

以下是客户端的实现：

ros::NodeHandle n;
ros::ServiceClient client = n.serviceClient
   
    ();
   

8. 参数服务器

参数服务器的使用方法：

// 获取参数
std::string parameter;
node_handle_.getParam("param", parameter);
// 设置参数
node_handle_.param["param"] = parameter;
// 获取参数（可选参数服务器配置）
node_handle_.param["param"] = parameter;
node_handle_.param["param"] = parameter;

9. 主函数

以下是主函数的实现：

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "node");
    ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Info);
    double time = ros::Time::now().toSec();
    Scheduler scheduler(node_handle_);
    scheduler.initialize();
    scheduler.run();
    return 0;
}

10. 常用命令

按时间截取

rosbag filter origin.bag new.bag "t.secs >= 576210103 and t.secs <= 576210303"

显示数据包信息

rosbag info data.bag

播放数据包

rosbag play data.bag

可视化

rqt_image_view

录包

rosbag record -help

查看消息

rostopic echo /radar_all_tracker | grep header -A4

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